Su vinculación al teatro le hizo participar en la decoración de escenografías de obras teatrales de García Lorca y de Calderón de la Barca. También estuvo muy vinculado al ambiente intelectual, de su época tales como Machado, Juan Ramón Jiménez, Ortega y Gasset, o Borges.
Hay que destacar la formación autodidacta de este artista, que aprendió de la contemplación y el estudio de los grandes maestros del Museo del Prado y de la convivencia y participación de los intelectuales de la Generación del 27, llegando a erigirse uno de los grandes representantes de la Vanguardia Española en los años centrales del siglo XX.
Su estancia en París, le acerca al Cubismo y al Surrealismo que Palencia reinterpreta desde la herencia y la tradición de los paisajistas castellanos, llegando a fundar en 1927 la escuela de Vallecas junto con Alberto Sánchez.
Su preocupación por la espacialidad y la articulación de las formas en el plano se consolida al participar en el grupo constructivista que funda en Madrid Torres García en el año 1933. Esta evolución se ve truncada por la guerra civil y tras ella, regresa a los paisajes coloristas de su primera época en un intento de trascender el horror cotidiano de la posguerra siendo capaz de encontrar aun la belleza en la naturaleza.
Su primer premio fue la mención de honor del Salón de Otoño de 1916. En 1951 recibió el Gran Premio de la Bienal Hispanoamericana, de Madrid, y en 1978 se le concedió la medalla de oro al mérito de las Bellas Artes.
Fue miembro de la Real Academia de San Fernando y de la de San Jorge, de Barcelona.
Recientemente algunas de sus obras se han expuesto en el Prado con motivo de su ampliación, formando parte de la exposición dedicada a los pintores españoles del siglo XIX.
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